在競(jìng)爭(zhēng)激烈的市場(chǎng)上，傳統(tǒng)的生產(chǎn)模式已經(jīng)無法滿足企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)需求，許多工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)加入到生產(chǎn)一線。機(jī)械手臂是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，因此在設(shè)計(jì)的過程中需要特別注意。現(xiàn)在我們來給大家具體講講機(jī)械手臂設(shè)計(jì)技巧。
 

 

　　機(jī)械手臂設(shè)計(jì)需注重結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，那要怎么進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)呢?機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)還有一定的講究，由于開鏈機(jī)構(gòu)相當(dāng)于一系列懸臂桿串聯(lián)在一起，機(jī)械誤差和彈性變形的積累使機(jī)器人手臂的剛度和精度大受影響，所以在進(jìn)行機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)時(shí)特別要注意剛度和精度設(shè)計(jì);再就是機(jī)器人手臂是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，在進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)必須要考慮到驅(qū)動(dòng)、控制等方面的問題，這和一般的機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)是不同的;另外，與一般的機(jī)械產(chǎn)品相比，機(jī)器人手臂的機(jī)械設(shè)計(jì)在結(jié)構(gòu)的緊湊性、靈巧性方面有更高的要求。

 

　　串聯(lián)機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)與一般的機(jī)械設(shè)計(jì)相比，有很多不同之處。首先，從機(jī)構(gòu)學(xué)的角度來看，機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)是由一系列連桿通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接起來的開式運(yùn)動(dòng)鏈。開鏈結(jié)構(gòu)使得機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)分析和靜力分析復(fù)雜，兩相鄰桿件坐標(biāo)系之間的位姿關(guān)系、末端執(zhí)行器的位姿與各關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系、末端執(zhí)行器的受力和各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩之間的關(guān)系等，都不是一般機(jī)構(gòu)分析方法能解決得了的，需要建立一套針對(duì)空間開鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)方法。

 

　　工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛，能夠代替人類完成高風(fēng)險(xiǎn)，高難度、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，是現(xiàn)代化生產(chǎn)過程中不可或缺的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。關(guān)于機(jī)械手臂設(shè)計(jì)的技巧就為大家簡(jiǎn)單分析到這里。