數(shù)控機床桁架機械手主要由執(zhí)行機構、驅動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式。下面為嵩祥大家介紹機械手夾持器的種類有哪些：

 

1、楔塊杠桿式回轉型夾持器:機械手配件

其特點是：結構簡單，但夾緊力較小，不宜夾大小范圍變化很大的工件，適用于輕載場合
 

 

2、滑槽杠桿式回轉型夾持器

其特點是：結構尺寸大，并且在各點的夾緊力大小都不相同。

 

3、連桿杠桿式回轉型夾持器

其特點是：可以產(chǎn)生較大的夾緊力，但鉗爪張卡角小，毛坯尺寸公差對夾緊力的影響較大。

 

4、左右旋絲桿平移型夾持器

其特點是：結構復雜，零件加工精度高。

 

5、齒輪齒條平行連桿式平移型夾持器。

其特點是：推力平均，結構簡單，夾緊力較大，特別應用于對體積變化范圍較大的工件。

 

根據(jù)上述兩點比較，并對機械手給定的參數(shù)及工作條件進行分析比較，選用齒輪齒條平行連桿式平移型夾持器，由于工件為圓柱型零件，因此選用圓弧型定位塊。