沖床機(jī)械手主要由執(zhí)行組織、驅(qū)動(dòng)組織和操控系統(tǒng)三大多數(shù)構(gòu)成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，依據(jù)被抓持物件的形狀、尺度、重量、資料和工作請求而有多種構(gòu)造方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)組織，使手部完結(jié)各種滾動(dòng)（搖擺）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來完結(jié)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的方位和姿態(tài)。
 

 

    運(yùn)動(dòng)組織的升降、彈性、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中恣意方位和方位的物體，需有6個(gè)自由度。

 

    沖床機(jī)械手的自由度是機(jī)械手規(guī)劃的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其構(gòu)造也越雜亂。通常專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

 

    沖床機(jī)械手的操控系統(tǒng)是經(jīng)過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的操控，來完結(jié)特定動(dòng)作。一起接納傳感器反應(yīng)的信息，構(gòu)成穩(wěn)定的閉環(huán)操控。操控系統(tǒng)的中心通常是由單片機(jī)或dsp等微操控芯片構(gòu)成，經(jīng)過對(duì)其編程完結(jié)所要功能。