機器人夾持器及機器人手爪。一般工業(yè)機器人手爪，多為雙指手爪。按手指的運動方法，可分為反轉(zhuǎn)型和移動型，按夾持方法來分，有外夾式和內(nèi)撐式兩種。

 

　　機器人夾持器(手爪)的驅(qū)動方法主要有三種

　　1.氣動驅(qū)動方法 這種驅(qū)動體系是用電磁閥來操控手爪的運動方向，用氣流調(diào)理閥來調(diào)理其運動速度。由于氣動驅(qū)動體系價格較低，所以氣動夾持器在工業(yè)中使用較為遍及。別的，由于氣體的可壓縮性，使氣動手爪的抓取運動具有必定的柔順性，這一點是抓取動作非常需求的。
 

 

　　2.電動驅(qū)動方法 電動驅(qū)動手爪使用也較為廣泛。這種手爪，一般選用直流伺服電機或步進電機，并需求減速器以獲得足夠大的驅(qū)動力和力矩。電動驅(qū)動方法可完結(jié)手爪的力與方位操控?？墒?，這種驅(qū)動方法不能用于有防爆要求的條件下，由于電機有可能發(fā)生火花和發(fā)熱。

 

　　3.液壓驅(qū)動方法 液壓驅(qū)動體系傳動剛度大，可完結(jié)接連方位操控。

 

　　數(shù)控車床機械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的彈性運動都為直線運動。直線運動的完結(jié)一般是氣動傳動，液壓傳動以及電動機驅(qū)動滾珠絲杠來完結(jié)。考慮到轉(zhuǎn)移工件的分量較大，考慮加工工件的質(zhì)量達30KG，屬中型分量，一同考慮到車床機械手的動態(tài)性能及運動的穩(wěn)定性，安全性，對手臂的剛度有較高的要求。歸納考慮，兩手臂的驅(qū)動均挑選液壓驅(qū)動方法，經(jīng)過液壓缸的直接驅(qū)動，液壓缸既是驅(qū)動元件，又是履行運動件，不必再規(guī)劃別的的履行件了;并且液壓缸完結(jié)直線運動，操控簡略，易于完結(jié)計算機的操控。

 

　　由于液壓體系能供給很大的驅(qū)動力，因而在驅(qū)動力和結(jié)構(gòu)的強度都是比較簡略完結(jié)的，關(guān)鍵是機械手運動的穩(wěn)定性和剛度的滿意。因而手臂液壓缸的規(guī)劃原則是缸的直徑取得大一點(在全體結(jié)構(gòu)答應(yīng)的情況下)，再進行強度的較核。

 

　　由于操控和詳細作業(yè)的要求，數(shù)控車床機械手的手臂的結(jié)構(gòu)不能太大，若僅僅經(jīng)過增大液壓缸的缸徑來增大剛度，是不能滿意體系剛度要求的。因而，在規(guī)劃時別的增設(shè)了導桿組織，小臂增設(shè)了兩個導桿，與活塞桿一同構(gòu)成等邊三角形的截面方式，盡量添加其剛度;大臂增設(shè)了四個導桿，成正四邊形安置，為減小質(zhì)量，各個導桿均選用空心結(jié)構(gòu)。經(jīng)過增設(shè)導桿，能明顯進步車床機械手的運動剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性的問題。