沖床機械手的初始化程序主要對系統(tǒng)各變量賦值開機和轉(zhuǎn)換成自動運行時調(diào)用&執(zhí)行程序是為了避免輸出地址的交叉引用，使每一個輸出地址由手動調(diào)試與自動運行中的中間繼電器并行觸發(fā)&手動調(diào)試程序中由觸摸屏所組態(tài)的按鈕連接到。
 

 

 

    方案的工作循環(huán)是：通過控制機械手,落下吸盤,通過外圍吸盤與內(nèi)吸盤的共同作用,吸取原料,在抬升過程中,利用真空傳感器和接近開關(guān)檢測吸盤是否吸住原料,沒有吸住原料,則重復(fù)吸取原料動作;確認(rèn)吸取原料后,通過沖床機械手的動作將原料放到?jīng)_壓機工作臺上,通過對控制閥的控制實現(xiàn)放下原料動作；抬起機械手,并檢測原料是否落下,收回機械手，實現(xiàn)沖壓動作；伸出機械手,吸取工件與廢料，抬升機械手過程中,檢測工件與廢料是否吸住,沒有吸住,則重復(fù)吸取工件與廢料的動作；確認(rèn)吸取后,機械手運動到預(yù)定位置時,通過對控制閥的操作來調(diào)節(jié)外圍吸盤內(nèi)的氣壓,實現(xiàn)放下廢料動作，檢測廢料是否放下，通過操作控制閥,使內(nèi)吸盤內(nèi)氣壓改變,實現(xiàn)將工件放在成品區(qū)的動作，檢測工件是否放下。

 

    三個沖床機械手輪流工作,實現(xiàn)沖床不間斷工作,從而提高沖壓件的生產(chǎn)效率。工作循環(huán)：吸盤機械手到原料垛吸取原料，沖床機械手抬升,并檢測原料吸取是否成功，機械手旋轉(zhuǎn)到豎直位置,并移動到與噴嘴相對,噴涂一面，然后,吸盤機械手移動到內(nèi)撐機械手對面,內(nèi)撐機械手伸出,并利用工件孔夾持住工件,并檢測是否夾住，同時,吸盤機械手返回到原料垛,吸取另一工件，內(nèi)撐沖床機械手則移動到另一噴嘴對面,噴涂另一面，兩面都噴涂完之后,將成品放到成品架上。